1. Parametrlarni ishga tushirish
Simlarni ulashdan oldin parametrlarni ishga tushiring.
Boshqaruv kartasida: boshqaruv rejimini tanlang, PID parametrlarini nolga qaytaring, boshqaruvchi karta yoqilganda signalni sukut bo'yicha o'chirib qo'ying va boshqaruv kartasi qayta yoqilganligini ta'minlash uchun ushbu holatni saqlang.
Servo dvigatelda: boshqaruv rejimini o'rnating, tashqi tomonidan boshqariladigan ruxsatni, kodlovchi signal chiqishining tishli nisbatini o'rnating va boshqaruv signali va vosita tezligi o'rtasidagi proportsional munosabatni o'rnating. Umuman olganda, servo operatsiyaning maksimal dizayn tezligi 9V nazorat kuchlanishiga mos kelishi tavsiya etiladi. Misol uchun, agar Sanyo 1V kuchlanishga mos keladigan tezlikni o'rnatsa va zavod qiymati 500 bo'lsa, agar siz dvigatelning faqat 1000 rpmdan past ishlashini istasangiz, bu parametrni 111 ga o'rnating.
2. Simlarni ulash
Boshqarish kartasini o'chiring va boshqaruv kartasi va servo o'rtasidagi signal liniyasini ulang. Quyidagi kabellarni ulash kerak: boshqaruv kartasining analog chiqish liniyasi, yoqish signali liniyasi va servo chiqishining kodlovchi signal liniyasi. O'tkazgichlarda xatolik yo'qligini tekshirgandan so'ng, vosita va boshqaruv kartasi (va shaxsiy kompyuter) yoqilgan. Ushbu nuqtada, vosita harakatlanmasligi kerak va tashqi kuch bilan osongina aylantirilishi mumkin, agar bo'lmasa, yoqish signalining sozlamalari va simlarini tekshiring. Dvigatelni tashqi kuch bilan aylantiring, boshqaruv kartasi vosita holatidagi o'zgarishlarni to'g'ri aniqlay oladimi yoki yo'qligini tekshiring, aks holda enkoder signalining simlari va sozlamalarini tekshiring.
3. Yo'nalishni sinab ko'ring
Yopiq tsiklli boshqaruv tizimi uchun, agar teskari aloqa signali to'g'ri yo'naltirilmagan bo'lsa, oqibatlar, albatta, halokatli bo'ladi. Boshqarish kartasi orqali servoni yoqish signalini yoqing. Bu vaqtda servo pastroq tezlikda aylanishi kerak, bu afsonaviy "nol drift". Odatda, nazorat kartasida nol driftni bostirish uchun ko'rsatmalar yoki parametrlar bo'ladi. Dvigatelning tezligi va yo'nalishi ushbu buyruq (parametr) bilan boshqarilishi mumkinligini bilish uchun ushbu buyruq yoki parametrdan foydalaning. Agar uni boshqarish imkoni bo'lmasa, analog simlar va boshqaruv rejimining parametr sozlamalarini tekshiring. Ijobiy raqam berilganligini, vosita oldinga burilishini va kodlovchi soni ortib borayotganini va manfiy raqam berilganligini va vosita teskari va enkoder soni kamayganligini tasdiqlang. Dvigatel yuklangan bo'lsa va cheklangan zarbaga ega bo'lsa, uni bu tarzda ishlatmang. Sinov uchun ortiqcha kuchlanish bermang, 1V dan past bo'lishi tavsiya etiladi. Agar yo'nalish mos kelmasa, boshqaruv kartasi yoki motordagi parametrlarni mos keladigan qilib o'zgartirish mumkin.
4. Nolinchi driftni inhibe qiling
Yopiq tsiklli boshqaruv jarayonida nol driftning mavjudligi boshqaruv effektiga ma'lum ta'sir ko'rsatadi va uni bostirish yaxshidir. Nolinchi driftni bostirish uchun boshqaruv kartasi yoki servo parametrlaridan foydalaning va vosita tezligini nolga yaqinlashtirish uchun ehtiyotkorlik bilan sozlang. Nolinchi driftning o'zi ham ma'lum bir tasodifiylikka ega bo'lganligi sababli, vosita tezligining mutlaqo nolga teng bo'lishini talab qilish shart emas.
5. Yopiq boshqaruvni o'rnatish
Yana nazorat kartasi orqali servo yoqish signalini chiqarish uchun, boshqaruv kartasiga daromadning kichik bir qismini kiriting, qanchalik kichik bo'lsa, buni faqat his qilish mumkin, agar siz haqiqatan ham xotirjam bo'lmasangiz, minimal qiymatni kiriting. nazorat kartasi ruxsat berishi mumkin. Boshqaruv kartasi va servoning yoqish signallarini yoqing. Ushbu nuqtada, vosita harakat buyruqlariga muvofiq taxminan harakat qila olishi kerak.
6. Yopiq tsikl parametrlarini sozlang
Dvigatelning nazorat qilish kartasining ko'rsatmalariga muvofiq harakatlanishini ta'minlash uchun nazorat parametrlarini aniq sozlang, bu bajarilishi kerak bo'lgan ishdir va ishning bu qismi, ko'proq tajriba, faqat bu erda qoldirilishi mumkin.