Ochiq pastadirli boshqaruv tizimi sifatida step motor zamonaviy raqamli boshqaruv texnologiyasi bilan muhim aloqaga ega. Mahalliy raqamli boshqaruv tizimida step vosita keng qo'llaniladi. Barcha raqamli AC servo tizimlarining paydo bo'lishi bilan AC servo motorlar raqamli boshqaruv tizimlarida ham tobora ko'proq foydalanilmoqda. Raqamli boshqaruvning rivojlanish tendentsiyasiga moslashish uchun qadamli motorlar yoki to'liq raqamli AC servo motorlar asosan harakatni boshqarish tizimlarida aktuator sifatida ishlatiladi. Ikkalasi nazorat qilish usullari (portlash va yo'nalish signallari) jihatidan o'xshash bo'lsa-da, ishlash va qo'llashda katta farqlar mavjud. Endi ikkalasining ishlashi taqqoslanadi.
Birinchidan, nazorat qilishning aniqligi boshqacha
Ikki fazali gibrid step motorining qadam burchagi odatda 1,8 daraja va 0,9 daraja, besh fazali gibrid step motorining qadam burchagi odatda 0,72 daraja va {{ 8}}.36 daraja. Bo'linishdan keyin kichikroq qadam burchaklariga ega bo'lgan yuqori samarali step motorlar ham mavjud. Masalan, Sanyo (SANYO DENKI) tomonidan ishlab chiqarilgan ikki fazali gibrid step motorining qadam burchagi 1,8 daraja, 0,9 daraja, 0,72 daraja, {{18} darajaga o'rnatilishi mumkin. },36 daraja, {{2{22}}}},18 daraja, 0.0DIP tugmasi orqali qadam burchagiga mos keladigan 9 daraja, 0,072 daraja va 0,036 daraja ikki fazali va besh fazali gibrid step motorlarining.
AC servo motorini boshqarishning aniqligi vosita milining orqa uchida joylashgan aylanuvchi enkoder tomonidan kafolatlanadi. Sanyo'ning to'liq raqamli AC servo motorida standart 2000-simli enkoderli dvigatel uchun drayverda ishlatiladigan to'rtlik texnologiya tufayli impuls ekvivalenti 360 daraja /8000=0.045 darajaga teng. . 17-bitli enkoderli dvigatel uchun drayver har bir qabul qilingan 131072 impulsli dvigatel uchun bitta aylanishni amalga oshiradi, ya'ni uning impuls ekvivalenti 360 daraja /131072=0,0027466 daraja, ya'ni 1/655 ga teng. qadam burchagi 1,8 daraja bo'lgan step motorining zarba ekvivalenti.
Ikkinchidan, past chastotali xususiyatlar boshqacha
Step motorlar past tezlikda past chastotali tebranishlarga moyil. Tebranish chastotasi yuk holati va haydovchining ishlashi bilan bog'liq va odatda tebranish chastotasi dvigatelning yuksiz uchish chastotasining yarmi deb hisoblanadi. Step motorning ishlash printsipi bilan belgilanadigan bu past chastotali tebranish hodisasi mashinaning normal ishlashi uchun juda zararli. Bosqichli vosita past tezlikda ishlaganda, amortizatsiya texnologiyasi odatda past chastotali tebranish hodisasini bartaraf etish uchun ishlatilishi kerak, masalan, dvigatelga damper qo'shish yoki haydovchiga bo'linish texnologiyasidan foydalanish.
AC servo vosita juda silliq ishlaydi va past tezlikda ham tebranmaydi. AC servo tizimi mashinaning qattiqligining etishmasligini qoplash uchun rezonansni bostirish funktsiyasiga ega va tizim tizim ichidagi chastotani tahlil qilish funktsiyasiga (FFT) ega, bu mashinaning rezonans nuqtasini aniqlay oladi va tizimni sozlashni osonlashtiradi.
Uchinchidan, moment chastotasi xususiyatlari boshqacha
Bosqichli dvigatelning chiqish momenti tezlikning oshishi bilan kamayadi va yuqori tezlikda keskin pasayadi, shuning uchun uning maksimal ish tezligi odatda 300 ~ 600 RPM ni tashkil qiladi. AC servo vosita doimiy moment chiqishi, ya'ni nominal tezligida (odatda 2000 RPM yoki 3000 RPM) nominal momentni chiqarishi mumkin va u nominal tezlikdan yuqori doimiy quvvat chiqishidir.
To'rtinchidan, ortiqcha yuk hajmi boshqacha
Step motorlar odatda ortiqcha yuk ko'tarish qobiliyatiga ega emas. AC servo vosita kuchli ortiqcha yuk qobiliyatiga ega. Misol sifatida Sanyo AC servo tizimini oling, u tezlikni haddan tashqari yuklash va momentni haddan tashqari yuklash qobiliyatiga ega. U nominal momentdan ikki-uch baravar maksimal momentga ega va ishga tushirish vaqtida inertial yukning inersiya momentini engish uchun ishlatilishi mumkin. Bosqichli vosita bu ortiqcha yuk hajmiga ega emasligi sababli, tanlov paytida bu inertiya momentini engib o'tish uchun ko'pincha kattaroq momentga ega motorni tanlash kerak bo'ladi va normal ish paytida mashinaga bunday katta moment kerak emas, shuning uchun momentni isrof qilish hodisasi mavjud.
Beshinchidan, operatsiya ko'rsatkichlari boshqacha
Bosqichli dvigatelni boshqarish ochiq tsiklli boshqaruvdir, boshlang'ich chastotasi juda yuqori yoki yuk juda katta, qadamni yo'qotish yoki hodisani to'xtatish oson va to'xtash vaqtida tezlik juda yuqori va bu oson oshib ketish, shuning uchun uni boshqarishning aniqligini ta'minlash uchun tezlikni ko'tarish va kamaytirish muammosi bilan shug'ullanish kerak. AC servo qo'zg'aysan tizimi yopiq pastadir nazorati bo'lib, drayver to'g'ridan-to'g'ri vosita enkoderining geribildirim signalini namuna olishi mumkin va ichki pozitsiya halqasi va tezlik pastadir hosil bo'ladi va odatda qadam yo'qolishi yoki step motorining oshib ketishi bo'lmaydi. , va nazorat ishlashi yanada ishonchli.
Oltinchidan, tezkor javob ko'rsatkichlari boshqacha
Bosqichli dvigatelning to'xtab turgan joyidan ish tezligiga (odatda daqiqada bir necha yuz aylanish) tezlashishi uchun 200 ~ 400 millisekund kerak bo'ladi. AC servo tizimining tezlashuv ko'rsatkichlari yaxshi, SANYO 400W AC servo motorini misol qilib olsak, to'xtab turgan holatdan 3000 RPM nominal tezligiga tezlashishi uchun bir necha millisekund kerak bo'ladi, bu tez talab qilinadigan nazorat holatlarida ishlatilishi mumkin. boshlash va to'xtatish.
Xulosa qilib aytadigan bo'lsak, AC servo tizimi ko'plab ishlash jihatlarida step motorlardan ustundir. Biroq, ba'zi oddiy holatlarda, step motorlar ko'pincha aktuator motorlari sifatida ishlatiladi. Shuning uchun, boshqaruv tizimini loyihalash jarayonida nazorat talablarini, xarajatlarni va boshqa omillarni har tomonlama hisobga olish va tegishli boshqaruv motorini tanlash kerak.